步進電機有兩種繞組形式：雙極性和單極性。

雙極性電機1個線圈上流過雙向電流的類型。每相上只有一個繞組線圈，電機連續旋轉時電流要在同一線圈內依次變向勵磁，驅動電路設計上需要八個電子開關進行順序切換。

單極性電機1個線圈上僅流過單向電流的類型。每相上有兩個極性相反的繞組線圈，電機連續旋轉時只要交替對同一相上的兩個繞組線圈進行通電勵磁。驅動電路設計上只需要四個電子開關。控制電路簡單，但是無法獲得雙極型那樣的高扭矩。

在雙極性驅動模式下，因為每相的繞組線圈為100%勵磁，所以雙極性驅動模式下電機的輸出力矩比單極性驅動模式下提高了約 40%。

2相（雙極性）步進電機繞組示意圖

步進電機以一個固定的步距角轉動，就像時鐘內的秒針。這個角度稱為基本步距角。步距角θ=360度/（轉子齒數×運行拍數）。

電機的步距角表示控制系統每發送一個脈沖信號，電機所轉動的角度。或者說，每輸入一個脈沖電信號轉子轉過的角度稱為歩距角，用θ表示。

以常規二、四相，轉子齒為50齒電機為例。四拍運行時步距角為θ=360度/（50×4）=1.8度（俗稱整步），八拍運行時步距角為θ=360度/（50×8）=0.9度（俗稱半步）。

常規電機步距角為1.8°、1.2°、0.9°，0.72°，比較少用的有1.5°，3.6°，3.75°通過減速機實現的0.018°等小角度，具體事宜可聯系公司人員進行配比。

脈沖信號

脈沖信號是一個電壓反復在ON 和OFF 之間改變的電信號。

每個ON/OFF 周期被記為一個脈沖。單個脈沖信號指令使電機出力軸轉動一步。

對應電壓ON 和OFF 情況下的信號電平被分別稱為“H”和“L”。